Pengendali Robot Bergerak Berbasis Perilaku Menggunakan Particle Swarm Fuzzy Controller

Salah satu bidang penelitian yang cukup diminati dalam kategori robot bergerak adalah robot bergerak berbasis perilaku (behavior-based mobile robots). Pada robot ini diperlukan sebuah pengendali yang ideal. Pengendali ini diharapkan mampu menghasilkan aksi perilaku yang sempurna dalam rangka menangani kejadian-kejadian yang nampak sebagai sebuah konflik pada saat robot bergerak. Beberapa teknik pengendali telah ditawarkan untuk mengatasi problem ini, diantarannya adalah pengendali yang berbasiskan kepada logika fuzzy, dikenal dengan robot berbasis perilaku dengan logika fuzzy (fuzzy behavior-based robot). Paper ini menawarkan teknik baru untuk menentukan fungsi keanggotaan logika fuzzy dan basis aturan fuzzy secara otomatis menggunakan Particle Swarm Optimization (PSO). Pendekatan ini disebut dengan Particle Swarm Fuzzy Controller (PSFC). PSO adalah metoda optimasi yang menggunakan prinsip perilaku sosial dari kumpulan partikel, seperti burung atau ikan. Pada penelitian ini, perilaku robot akan dikendalikan menggunakan PSFC untuk menghasilkan perilaku tunggal. Kemudian, sebuah pendekatan yang disebut dengan Context Dependent Blending (CDB) digunakan. CDB adalah sebuah aturan berbasiskan logika fuzzy yang menghasilkan aksi akhir untuk mengkoordinasikan perilaku-perilaku tunggal yang ada. Algoritma ini akan divalidasi menggunakan sebuah model robot bergerak dan disimulasikan menggunakan MATLAB. Hasil simulasi menunjukkan hasil yang menguntungkan untuk meningkatkan performa pengendali yang sudah ada

Sistem Multi-robot Denngan Nxt Mindstorms Robot Menggunakan Bluetooth

Teknologi dan aplikasi robot terus berkembang secara cepat. Pada dekade ini, telah terjadi pergeseran yang signifikan pada bidang fokus penyelidikan tentang robot dimana para peneliti mulai mengarahkan arah penelitiannya, dari investigasi sistem robot tunggal kepada koordinasi sistem multi-robot. Hal ini dikarenakan sistem multi-robot memiliki beberapa kentungan. Dalam konteks sistem multi-robot, komunikasi sistem multi-robot menjadi bagian yang signifikan. Penelitian ini mengimplementasikan komunikasi pada sistem multi-robot menggunakan teknologi Bluetooth. Sistem multi robot NXT Mindstorms telah dirancang. Robot ini dilengkapi oleh dengan sistem komunikasi berbasis Bluetooth. Beberapa pergerakan telah diujikan. Dapat dikatakan bahwa robot NXT Mindstorms hasil rancangan mampu melakukan pergerakan dasar, yaitu: pergeralan lurus, belok kanan dan belok kiri. Pengujian performansi sistem multi robot dirancang dalam bentuk dua buah formasi, yaitu: berurutan dan berdampingan

Rancang Bangun Pencatat Hasil Produksi Pada Industri Metal Printing Menggunakan Visual Basic 6.0

Alat pencatat hasil produksi berbasis visual basic merupakan alat yang digunakan untuk melakukan perhitungan hasil produksi dari waktu ke waktu dan mengeluarkan laporan hasil produksi yang telah dilakukan secara detail dan otomatis. Alat ini sangat berguna pada dunia industri terutama pada proses manufacturing atau produksi.Perancangan ini bertujuan untuk membangun sustu sistem pencatat hail produksi yang dikhususkan pada industry metal printing yang berbasis visual basic 6.0. program dirancang untuk secara otomatis mengirim data hasil produksi yang dihitung melalui sensor kedekatan atau proximity switch, dan program jugasecara otomatis dapat mendeteksi apabila terjadi Perubahan suhu dibawah atau diatas normal yang akan menghentikan proses pencatatan hasil produksi seketika apabila kondisi suhu berada diluar normal. Selain itu program juga dapat menampilkan laporan hasil produksi secara langsung, berkala dan otomatis jika proses produksi telah selesai sehingga dapat mempermudah dalam proses perencanaan produksi selanjutnya.Dari hasil implementasi dan pengujian, didapat bahwa sensor memiliki akurasi yang cukup bail dimana pembacaan jarak antar objek yang dibaca dapat dilakukan hingga 1/10 detik dan untuk pembacaan suhu dapat dibaca juga dengan baik. Dengan demikian dapat dikatakan bahwa secara keseluruhan sistem melakukan fungsinya dengan baik sesuai denggan yang diharapkan

Perancangan Sistem Pemilukada Online Dengan Mekanisme Basisdata Menggunakan RFID

—Local election and institutions Legislative Council process raises no small dispute. This paper offers an online election system design by applying database technology, Radio Frequency Identification (RFID) and computer network via internet media to support the stages of the election in order to run more valid and concise. System testing performed by the implementation in Tangerang City Election Commission. The results show that the overall system is running well. The election process is valid and can be reduced for five days

Rancang Bangun Protocol Modbus Pada Kwh Meter Elektronik Tipe Ion 8600 Untuk Memonitor Besaran Energi Listrik Trafo Dengan Menggunakan Aplikasi Citect Scada

PLN APP Karawang memiliki area yang luas dan memiliki banyak pelanggan dibutuhkan teknologi yang mampu melakukan pembacaan dan kontrol jarak jauh. Penelitian ini pada perancangan sistem dibagi menjadi tiga bagian yaitu sistem server, sistem client, dan sistem komunikasi. Sistem server dirancang menggunakan aplikasi Citect Scada v.6 yang di instal ke dalam PC/Laptop yang mampu terkoneksi dengan jaringan intranet PLN. Sistem Client dirancang dengan memanfaatkan peralatan primer berupa CT (Current Transformer) dan CVT (Capasitive Voltage Transformer) serta kWh Meter sebagai device untuk mengkonversi sinyal analog menjadi digital sehingga mampu dibaca oleh server. Untuk sistem komunikasi menggunakan fiber optik dan radio frekuensi yang telah tersedia di jaringan PLN. Dari hasil percobaan menunjukan bahwa sistem monitoringyang dibuat telah berfungsi sesuai dengan perancangan. Server mampu menampilkan data pembacaan energi secara realtime yang diambil dari kWh Meter melalui protocol modbus dengan akurasi 0.3-0.5 %